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原文传递用于主车辆的自动驾驶系统、机器可读存储介质和装置

专利名称：	用于主车辆的自动驾驶系统、机器可读存储介质和装置
摘要：	本公开提供了用于主车辆的自动驾驶系统、机器可读存储介质和装置。该系统包括：接口，用于获得主车辆附近的环境的感测数据；处理设备，被配置为：确定用于实现主车辆的导航目标的规划导航动作；从感测数据中识别主车辆的环境中的目标车辆；预测如果采取规划导航动作将导致的主车辆与目标车辆之间的跟随距离；识别主车辆的定义的制动能力、定义的加速能力和纵向速度；基于对主车辆的定义的制动能力、定义的加速能力以及纵向速度的评估来确定主车辆制动距离；基于对(i)目标车辆的纵向速度和(ii)目标车辆的最大制动能力的评估来确定目标车辆制动距离；当规划导航动作的预测跟随距离大于最小安全纵向距离时，使主车辆实施规划导航动作。
专利类型：	发明专利
申请人：	御眼视觉技术有限公司
发明人：	S·沙莱夫-施瓦茨;S·沙马;A·沙苏哈;B·科恩;Z·阿德尔曼;O·伯贝里安
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310856049.6
公开号：	CN117022257A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	胡琪
分类号：	B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/00;B60W50/08;B60W50/12;B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/18;B60T7/22;G01S13/931;G01S17/931;B;B60;B60W;B60T;B60W30;B60W50;B60W60;B60W10;B60T7;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/00;B60W50/08;B60W50/12;B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/18
申请人地址：	以色列耶路撒冷
主权项：	1.一种用于主车辆的自动驾驶系统，所述系统包括：接口，用于获得所述主车辆附近的环境的感测数据，所述感测数据是从所述主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；和至少一个处理设备，被配置为：确定用于实现所述主车辆的导航目标的规划导航动作；从所述感测数据中识别所述主车辆的环境中的目标车辆；预测如果采取所述规划导航动作将导致的所述主车辆与所述目标车辆之间的跟随距离；识别所述主车辆的定义的制动能力、所述主车辆的定义的加速能力和所述主车辆的纵向速度；基于对以下的评估来确定主车辆制动距离：(i)所述主车辆的定义的制动能力，(ii)所述主车辆的定义的加速能力，以及(iii)所述主车辆的纵向速度，其中，所述主车辆的定义的制动能力包括小于所述主车辆的最大制动率的最小制动率，其中，所述最小制动率被识别为由所述主车辆作为至少用于在所述主车辆制动距离内减速的初始制动力而施加的，并且其中，所述最小制动率被识别为由所述主车辆作为用于在整个所述主车辆制动距离内减速的制动力的量的下限而施加的；基于对以下的评估来确定所述目标车辆制动距离：(i)所述目标车辆的纵向速度和(ii)所述目标车辆的最大制动能力；和当所述规划导航动作的预测跟随距离大于最小安全纵向距离时，使所述主车辆实施所述规划导航动作，其中，所述最小安全纵向距离是基于所确定的主车辆制动距离和所确定的目标车辆制动距离计算的。 2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述最小安全纵向距离包括加速距离，所述加速距离对应于从所述主车辆的所识别的纵向速度开始，所述主车辆在以所述主车辆的最大加速能力的时间段内能够行驶的距离。 3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述最小安全纵向距离进一步基于与所述主车辆相关联的响应时间来计算。 4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述主车辆的定义的制动能力基于所述环境的天气和道路条件。 5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆的纵向速度是从所述感测数据确定的。 6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆的纵向速度是从所述主车辆的激光雷达系统或雷达系统中的至少一者的输出确定的。 7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述规划导航动作导致所述主车辆中的转向、制动或加速中的至少一者。 8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个传感器设备包括相机，并且其中，所述感测数据包括从所述相机捕捉的至少一个图像。 9.至少一种非暂时性机器可读存储介质，其包括存储在其上的指令，当由主车辆的导航系统的处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行操作，所述操作包括：获得所述主车辆附近的环境的感测数据，所述感测数据是从所述主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；确定用于实现所述主车辆的导航目标的规划导航动作；从所述感测数据中识别所述主车辆的环境中的目标车辆；预测如果采取所述规划导航动作将导致的所述主车辆与所述目标车辆之间的跟随距离；识别所述主车辆的定义的制动能力、所述主车辆的定义的加速能力和所述主车辆的纵向速度；基于对以下的评估来确定主车辆制动距离：(i)所述主车辆的定义的制动能力，(ii)所述主车辆的定义的加速能力，以及(iii)所述主车辆的纵向速度，其中，所述主车辆的定义的制动能力包括小于所述主车辆的最大制动率的最小制动率，其中，所述最小制动率被识别为由所述主车辆作为至少用于在所述主车辆制动距离内减速的初始制动力而施加的，并且其中，所述最小制动率被识别为由所述主车辆作为用于在整个所述主车辆制动距离内减速的制动力的量的下限而施加的；基于对以下的评估来确定所述目标车辆制动距离：(i)所述目标车辆的纵向速度和(ii)所述目标车辆的最大制动能力；和当所述规划导航动作的预测跟随距离大于最小安全纵向距离时，使所述主车辆实施所述规划导航动作，其中，所述最小安全纵向距离是基于所确定的主车辆制动距离和所确定的目标车辆制动距离计算的。 10.根据权利要求9所述的机器可读存储介质，其中，所述最小安全纵向距离包括加速距离，所述加速距离对应于从所述主车辆的所识别的纵向速度开始，所述主车辆在以所述主车辆的最大加速能力的时间段内能够行驶的距离。 11.根据权利要求9所述的机器可读存储介质，其中，所述最小安全纵向距离进一步基于与所述主车辆相关联的响应时间来计算。 12.根据权利要求9所述的机器可读存储介质，其中，所述主车辆的定义的制动能力基于所述环境的天气和道路条件。 13.根据权利要求9所述的机器可读存储介质，其中，所述目标车辆的纵向速度是从所述感测数据确定的。 14.根据权利要求13所述的机器可读存储介质，其中，所述目标车辆的纵向速度是从所述主车辆的激光雷达系统或雷达系统中的至少一者的输出确定的。 15.根据权利要求9所述的机器可读存储介质，其中，所述规划导航动作导致所述主车辆中的转向、制动或加速中的至少一者。 16.根据权利要求9所述的机器可读存储介质，其中，所述至少一个传感器设备包括相机，并且其中，所述感测数据包括从所述相机捕捉的至少一个图像。 17.一种装置，包括：用于获得主车辆附近的环境的感测数据的部件，所述感测数据是从所述主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；至少一个处理部件，用于：确定用于实现所述主车辆的导航目标的规划导航动作；从所述感测数据中识别所述主车辆的环境中的目标车辆；预测如果采取所述规划导航动作将导致的所述主车辆与所述目标车辆之间的跟随距离；识别所述主车辆的定义的制动能力、所述主车辆的定义的加速能力和所述主车辆的纵向速度；基于对以下的评估来确定主车辆制动距离：(i)所述主车辆的定义的制动能力，(ii)所述主车辆的定义的加速能力，以及(iii)所述主车辆的纵向速度，其中，所述主车辆的定义的制动能力包括小于所述主车辆的最大制动率的最小制动率，其中，所述最小制动率被识别为由所述主车辆作为至少用于在所述主车辆制动距离内减速的初始制动力而施加的，并且其中，所述最小制动率被识别为由所述主车辆作为用于在整个所述主车辆制动距离内减速的制动力的量的下限而施加的；基于对以下的评估来确定所述目标车辆制动距离：(i)所述目标车辆的纵向速度和(ii)所述目标车辆的最大制动能力；和当所述规划导航动作的预测跟随距离大于最小安全纵向距离时，使所述主车辆实施所述规划导航动作，其中，所述最小安全纵向距离是基于所确定的主车辆制动距离和所确定的目标车辆制动距离计算的。 18.根据权利要求17所述的装置，进一步包括：用于捕捉所述感测数据的感测部件。
所属类别：	发明专利