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原文传递汽车队列控制技术研究与应用

论文题名：	汽车队列控制技术研究与应用
关键词：	汽车队列;控制技术;无人驾驶;多智能体系统理论;预瞄控制理论
摘要：	汽车队列就是一列由若干辆汽车组成的车队,也可以叫做公路列车。队列中领头车由司机驾驶,后面跟随的车辆通过汽车队列控制技术,彼此配合协作,在无人驾驶的情况下沿着领头车的行驶轨迹自动行驶。该项技术能够有效缩短行驶时车辆之间的距离,提高道路利用率,引起国内外众多专家学者的关注。　　文章将汽车队列控制技术分成汽车队列协议和无人驾驶技术两部分来说明。汽车队列协议用来定义车辆编队方式、协调车辆的行为动作、规划车辆之间的相互关系,作用对象是车队整体。无人驾驶技术使得智能汽车能够自主的了解道路情况,规划行驶路径,控制汽车的各个执行器,作用对象是汽车个体。具体研究内容如下: 　　文章首先基于多智能体系统理论建立车辆编队方式的数学模型,提出车队能够稳定行驶的充要条件;基于预瞄跟随理论分析的驾驶员驾驶汽车的行为,提出一种智能汽车无人驾驶的实现方法。其次,建立CAN通信网络实现车辆之间的信息交换,为智能汽车之间的配合协作提供基础。然后,设计一个PID控制器来实现对给定物理量的跟踪,使汽车行驶在期望的路径上。最后在dSPACE半实物仿真器和飞思卡尔模型小车所搭建的实验环境下验证控制方法的可行性。　　实验结果表明该汽车队列控制方法统能够保证智能汽车具有良好的路况计算能力和路径跟踪精度;车队能够在领头车的带领下,保持较小的间距,安全行驶。
作者：	廖爽
专业：	控制理论与控制工程
导师：	许勇
授予学位：	硕士
授予学位单位：	桂林电子科技大学
学位年度：	2014
正文语种：	中文