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面向城市非结构化路况的智能车辆驾驶行为控制研究
| 论文题名： | 面向城市非结构化路况的智能车辆驾驶行为控制研究 |
| 关键词： | 智能车辆;安全距离;非结构化路况;驾驶行为;路径规划;跟踪控制 |
| 摘要： | 随着科学技术的快速发展,汽车的智能化研究越来越凸显其实用性,在人们日常生活中扮演着极其重要的角色。同时,智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。本文主要围绕智能车辆的典型驾驶行为和路径跟踪控制开展研究。 首先,根据智能车辆在城市交通路况无人驾驶的功能要求,设计了智能车辆的控制体系结构;对车辆的跟车、换道、超车三种典型驾驶行为进行了分析,分别求出了跟车和换道时的安全距离,设计了直道距离修正,弯道预瞄的跟车的算法,并采用 Simulink进行仿真,验证了算法的有效性;设计了基于多项式的换道运动和超车运动路径规划方法。 其次,采用模糊控制和增量式 PID控制结合的方法,设计了智能车辆路径跟踪器。以车辆当前点和参考点位姿误差和误差变化率作为控制器的输入,经模糊运算输出车辆前轮转角;通过在Simulink环境中对换道路径进行跟踪仿真,验证了该算法能较好跟踪目标路径。 最后,设计了智能车辆驱动系统控制软件,对转向系统机构的最大输出转角进行了试验测定,实现了模糊PID转向控制算法在转向机构中的运行测试。 |
| 作者： | 林浩 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 傅卫平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西安理工大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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