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智能汽车主动避撞的一些控制方法研究
| 论文题名： | 智能汽车主动避撞的一些控制方法研究 |
| 关键词： | 智能汽车;主动避撞;CarSim软件;最优模型预测;安全控制系统;运动特性 |
| 摘要： | 随着科学技术的日新月异和汽车工业的迅猛发展，汽车在给人们生活带来方便的同时，也给交通安全带来了严峻的挑战.为此，以智能车辆为研究核心的智能安全和智能辅助驾驶受到人们的广泛关注，而且许多国家已把它列为智能交通体系的重点发展部分.其中，以避免事故发生为目的的主动安全控制系统的研究正成为国内外汽车主动安全领域的研究热点之一.深入开展汽车避撞控制系统的研究对于降低事故发生率，减少人员财产损失，促进智能交通的发展具有重要意义.本文研究了交通场景中的两类避撞情形，设计了相应的避撞算法，最后通过仿真的例子来说明所给的算法可以实现避撞的目的. 本文的主要研究工作如下: 在第一章中，介绍了智能汽车的研究背景和实际意义，并且回顾了智能车辆避撞系统的国内外研究现状. 在第二章中，研究了利用换道操作来实现智能汽车的避撞问题.假设在与智能汽车同车道的前方道路上有一个静止的障碍物，考虑用换道操作来避免与其发生碰撞.首先，对智能汽车的运动特性进行分析，建立了它的运动学方程.然后，设计了避撞路径，并利用最优模型预测控制器来实现避撞操作.最后，利用Matlab软件和CarSim软件进行联合仿真，以验证所给方法的有效性. 在第三章中，研究了利用基于模型的控制算法来实现车辆系统的避撞问题.针对同一车道上相向而行的两辆车，考虑了车辆模型的形状，给出了基于模型的控制算法.最后，仿真实验说明了所给算法的有效性. 在第四章中，总结了本文的研究内容，并对后续工作进行了展望. |
| 作者： | 成婷婷 |
| 专业： | 计算数学 |
| 导师： | 贾新春 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 山西大学 |
| 学位年度： | 2011 |
| 正文语种： | 中文 |
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