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原文传递线控转向系统路感模拟方法研究

论文题名：	线控转向系统路感模拟方法研究
关键词：	线控转向系统;路感模拟;瞬态响应;汽车操纵稳定性
摘要：	线控转向由于采用电信号代替了传统转向的纯机械硬件连接,在车辆智能操控及安全驾驶方面具有传统转向难以实现的优点,车辆转向系统的发展趋势是线控转向,而路感对线控转向的评价起着关键性的作用。本文的主要工作是对线控转向中的路感模拟进行了研究,目标是对路感转矩进行规划并实现该路感转矩。　　根据传统转向的路感形成原理,本文对线控转向中转向盘的反馈转矩(即路感)进行了规划。路感规划转矩采用转向阻力矩与路感补偿力矩进行叠加的方式实现,其中转向阻力矩基于二自由度线性车辆模型(即单车模型)得出。补偿力矩类似于传统转向中通过液压或者电机所提供的助力,本文采用直线形的助力转矩。仿真结果表明,规划的路感转矩与传统转向转矩接近,并在转向回正、转向瞬态响应等测试中满足汽车操纵稳定性试验方法的评价指标。　　在仿真验证的基础上本文搭建了路感模拟台架并结合dSPACE进行硬件在环仿真实验,进一步验证路感规划转矩。同时本文对路感模拟的硬件电路进行了设计,并对硬件电路的设计过程进行了分析,分为控制电路和驱动电路两个部分。控制电路采用了TMS570作为主控芯片,对其中的旋转变压器信号处理电路进行了详细设计并给出了仿真结果,驱动电路则包含逆变电路、保护电路等,最后给出了硬件电路的调试结果。至此完成路感模拟系统台架的搭建,在硬件在环仿真实验中对转向回正性及转向瞬态响应进行了测试,并在不同车速下对路感规划转矩与实际输出转矩及进行了对比,同时采集了实车的原地转向数据进行对比。硬件在环仿真实验结果表明转向路感基本满足汽车操纵稳定性指标,实际转向时路感明显,基本实现了路感模拟的功能,达到了预期的目标。
作者：	邓邦夏
专业：	控制工程
导师：	张广莹
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工业大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文