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原文传递耙吸挖泥船溢流损失估算研究

论文题名：	耙吸挖泥船溢流损失估算研究
关键词：	耙吸挖泥船;溢流损失;状态估算;粒子滤波;卡尔曼滤波
摘要：	耙吸挖泥船由于其适用范围广、机动性高、有效装载量大，为世界上各种疏浚工程中所广泛采用。目前，对耙吸挖泥船作业系统的研究工作逐步的重视起来，而耙吸挖泥船疏浚作业优化的一个重要方面是降低溢流过程的损失。　　本文分析了耙吸挖泥船的溢流过程，溢流的流量和密度的大小是基于溢流筒的形状、大小，疏浚土的土质，进入泥舱混合物的密度、流速等。文中利用随机漫步模型来估算溢流的流量和密度，简化了溢流过程的数学模型，规避了对其数学模型中不确定参数和不确定数学表达式的估计和判断。　　文中对建立的数学模型进行了可测性分析。并根据其自身特点，分解了这个非线性过程模型为两个简单的子系统，分别构建了观测器。增加了模块化，降低了系统的复杂性，更有利于计算和分析。　　考虑有噪声情况下的状态估计问题，文中介绍了两种常用的估计方法：卡尔曼滤波方法和粒子滤波方法，并利用其进行了实船作业数据的验证。　　本文对耙吸挖泥船溢流损失的估算，提出了一种可行的估算方法，是实船应用的一次尝试，对今后的进一步研究有一定的借鉴意义。
作者：	肖晔
专业：	控制工程
导师：	杨煜普
授予学位：	硕士
授予学位单位：	上海交通大学
学位年度：	2015
正文语种：	中文