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基于高精细地图的GPS导航方法研究
| 论文题名： | 基于高精细地图的GPS导航方法研究 |
| 关键词： | 高精细地图;路径规划;地理信息系统;车辆导航 |
| 摘要： | 电子地图在车辆导航系统中的广泛应用推动各个国家开展了多尺度、高精度导航数据的研制和生产。但目前成熟的电子地图数据生产技术都是制作道路级地图，而随着智能交通系统（ITS）、高级驾驶辅助系统(ADAS)、智能车等应用的发展，对导航地图数据提出了更高精度、更精细化的要求。许多研究需要使用高精度的电子地图，例如智能车使用先验地图信息进行精确定位、高级驾驶辅助系统以及车道级路径规划。 高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。本文的主要工作为： 首先，根据无人车自动驾驶对于地图的需求，构建了基于全景图的高精细地图信息提取和制作整体方案设计，包括硬件采集框架设计和软件框架设计。硬件框架是指数据采集的硬件系统，采用 GPS/INS、轮速编码器数据融合定位，使用全景摄像头采集全景图像用于提取信息；软件框架包括数据处理方法，信息提取方法，地图编辑，数据库检索使用等。 接下来，详细介绍了高精细地图创建方案中的使用的具体方法。包括高精细地图的分层定义,精确定位方法，全景图拼接，数据结构组织等。从智能车的导航需求出发提出高精细地图概念，使用精确的定位方法和全景图处理方法，获取高精度的地理信息数据，使用空间数据库系统存储地图数据，能够方便实现查询以及路径规划等。 最后，本文针对提出的高精细车道级地图进行了车道级路径规划研究。其目标是只需给定目的地，根据存储的地图数据，即能够迅速规划处一条可通行且遵循交通规则的最优车道级路径，包括路口的转向轨迹、换道轨迹，同时能够提供行驶路段及附近的地图信息。 |
| 作者： | 贺勇 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 王春香 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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