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原文传递多路径循迹控制策略的研究

论文题名：	多路径循迹控制策略的研究
关键词：	MATLAB仿真;多路径循迹控制策略;智能车;模块化设计
摘要：	智能车是研究车辆技术的重要方向，研究内容涉及到自动控制、电子技术、机械工程、计算机技术等许多学科，路径识别是其重要研究内容。路径识别系统的性能直接影响着智能车对路径类型的预判和控制策略的实施，还对智能车的行驶速度和循迹偏差起着重要作用。在路径识别方式上，主要有红外传感器循迹方式、激光传感器方式和摄像头循迹方式等。　　目前对智能车控制系统的研究主要在不同控制算法的选取上，但是对多种不同路径的分段控制策略研究还不多见，由于智能车在循迹过程中会遇到许多不同的路径状况，所以分别对其进行研究是有必要的。在路径准确识别的基础上，合理运用策略控制智能车的行驶方向和速度，最大程度的提升循迹效果，从而实现对智能车的深入研究。智能车控制技术的发展必将对人们的生产和生活产生深远影响。　　论文构建了一个以STC89C52为控制核心的智能车系统，包括电源管理模块、路径识别模块、电机驱动模块和速度检测模块;论文对智能车的速度控制算法进行了研究，设计了基于增量式PID控制算法的智能车控制系统。建立了直流电机的数学模型，基于MATLAB进行了仿真计算，得出使用不同PID参数情况下的控制效果，经过数据的比较得出控制系统的优化参数整定结果，提高了循迹的准确性和稳定性。论文还设计了基于模糊控制算法的智能车控制系统，通过对控制系统进行实验测试，根据得到的数据之间的比较，证明采用模糊PID控制算法可以实现对控制系统循迹效果的优化。
作者：	吕雯
专业：	通信与信息系统
导师：	方祖华
授予学位：	硕士
授予学位单位：	上海师范大学
学位年度：	2014
正文语种：	中文