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水下航行器精确定位系统解算方法研究及实现
| 论文题名： | 水下航行器精确定位系统解算方法研究及实现 |
| 关键词： | 水下航行器;定位系统;定位解算;软件设计 |
| 摘要： | 目前，水下航行器在海洋资源勘探、开发和海洋工程作业中的应用越来越广泛，但由于海洋水下工作环境相当复杂，水下航行器的精确定位一直是一个难题。随着卫星定位技术及水声技术的不断进步，水下卫星定位技术凭借其精度高、灵活性好等优势，已成为水下航行器精确定位的主流技术手段。 本文以某型拖带浮体的载人水下航行器定位为研究背景，参考卫星定位与超短基线水声定位相结合的定位方式，给出了该型水下航行器定位系统的精确定位算法，并设计开发了系统的测量软件。文章在给出定位系统硬件设计的基础上，首先应用坐标旋转变换理论，通过数学推导，对系统的定位解算方法及误差估算方法进行了建模分析与研究;接着运用蒙特卡罗方法，对定位测量误差进行了仿真分析;之后，研究了样条插值、线性插值、α-β滤波器和卡尔曼滤波等方法，建立了定位数据处理模型，并对定位数据处理算法进行了仿真分析;最后，给出了该水下高精度定位系统的软件设计流程和测试方法。 系统联合验收测试的结果表明，本文给出的定位解算方法和数据处理方法可行，系统软件功能完备、运行可靠，达到了既定设计要求。 |
| 作者： | 夏光辉 |
| 专业： | 电子与通信工程 |
| 导师： | 马晓红 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连理工大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
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