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基于CCD线阵导航的缩微车智能驾驶系统设计
| 论文题名： | 基于CCD线阵导航的缩微车智能驾驶系统设计 |
| 关键词： | 缩微车;智能驾驶系统;软件开发;自主循迹;避障功能 |
| 摘要： | 智能车是当前最为活跃的科学研究领域之一，但是由于实车试验成本高、组织难度大等缺点，本文使用了运行在缩微交通环境中的缩微车进行研究。本文所设计的缩微车以MC9S12XS128芯片为控制器，装配有线阵CCD，超声波测距传感器等器件，实现了自主循迹和避障功能。 在道路信息的获取中，由于道路中白色中心线与黑色背景的压差较大，将线阵CCD采集到的数据进行二值化处理，得出道路中白色中心线的位置，判断出缩微车相对于道路的位置。在障碍物信息的获取中，根据超声波测距传感器测得的障碍物与缩微车的距离，判断出缩微车相对于障碍物的位置。 在分析缩微车位置信息的基础上，编写良好的控制规则，对缩微车的转向进行模糊控制;将光电编码器采集到的缩微车的速度作为反馈量，对缩微车的速度进行增量式PID闭环控制。 编写软件系统程序，在缩微交通环境中对缩微车进行实验，实现良好的自主循迹和避障功能。 |
| 作者： | 邱亚楠 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 张金泉 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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