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四轮轮毂电动汽车坡道自适应起步控制策略研究
| 论文题名： | 四轮轮毂电动汽车坡道自适应起步控制策略研究 |
| 关键词： | 电动汽车;智能驾驶;自适应控制;状态观测器 |
| 摘要： | 四轮独立驱动（4WID）和智能驾驶是汽车工业未来的发展趋势。受道路状况与驾驶员操作熟练程度的影响，4WID电动汽车在起步过程中容易出现溜坡与冲击度过高的问题。本文选取4WID电动汽车中的四轮轮毂电动汽车作为研究对象，设计了自适应起步控制策略，旨在提高车辆在起步过程中的驾乘舒适性以及安全性，主要工作如下： 1、研究了四轮轮毂电动汽车的整车和轮毂电机的结构；对4WID电动汽车的起步过程进行了动力学分析，同时提出了评价车辆起步性能的相关指标，主要包括冲击度和溜坡距离。 2、研究了四轮轮毂电动汽车的数学模型，并建立了二自由度的车辆模型、车轮模型以及轮胎模型；此外分析了基于车速闭环的基本控制策略，并利用 Carsim和Simulink对上坡、平路以及下坡起步分别进行了仿真。 3、设计了四轮轮毂电动汽车自适应起步控制策略。利用隆伯格状态观测器对坡度进行估计，同时引入车速闭环控制，从而实现车辆自动起步。采用Carsim和Simulink联合仿真平台以及实车试验平台对自适应起步控制策略进行验证，结果表明，所设计的策略能够满足车辆起步性能评价指标，并且可提高车辆驾乘舒适性以及安全性。 本文针对车辆起步易溜坡与冲击度过高的问题，研究了四轮轮毂电动汽车的自适应起步控制策略，对四轮轮毂电动汽车的发展有着十分重要的意义。 |
| 作者： | 王攀 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 徐红兵 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 电子科技大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
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