详情

原文传递网络化自主车队的建模与控制

论文题名：	网络化自主车队的建模与控制
关键词：	智能交通;网络化自主车队;通信受限;异构模型;动态调度
摘要：	网络化自主车队系统作为智能交通系统的重要子系统之一，能够有效的解决交通堵塞、环境污染和交通事故等恶劣后果，提高智能交通系统的运行速率和安全性。本文针对网络化自主车队系统中存在的通信限制对车队的影响展开研究。主要研究内容如下: 　　1.针对车辆间通信存在时变延时、丢包、乱序以及数据包异步问题的前车跟随策略的网络化自主车队系统，设计了新颖的SDP机制和构建了离散化的车队控制系统模型，获得了能够保证车队渐近稳定性的条件和控制器的设计方法。　　2.使用领头车-前车跟随策略和改进了的SDP机制，同时处理所获得的领头车和直接前车的状态信息，解决了上述所提出的网络受限问题。通过求解多目标H∞综合问题，获得跟随车辆稳定和整个车队队列稳定的条件。　　3.针对网络化异构自主车队中存在的信道受限问题进行研究，构建了网络化异构自主车队模型，并提出了动态调度的方法解决信道受限问题。通过Lyapunov定理和频域分析法，给出了车辆渐近稳定和车队队列稳定的条件及相应保性能控制器的设计方法。　　4.综合考虑多种通信限制，给出基于事件的调度与控制的协同设计方法。将自主车队的保性能和鲁棒控制问题，转化为线性矩阵不等式求解的最优问题。通过求解该最优问题，得到自主车队系统全局一致稳定的条件。
作者：	吴利刚
专业：	控制理论与控制工程
导师：	郭戈
授予学位：	博士
授予学位单位：	大连海事大学
学位年度：	2016
正文语种：	中文