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原文传递航行补给中的补给船同步控制

论文题名：	航行补给中的补给船同步控制
关键词：	船舶航行;海上补给;船舶操纵;矢量逆推
摘要：	船舶的航行补给是指船舶航行过程中，在保持补给船和被补给船两船相对方位与距离固定的情况下，把补给船上的燃料或食品转移到被补给船上的一种特殊操作。对航行中的船舶进行补给作业可减少船舶进出港次数和对固定基地的依赖性，增大船舶的作战半径和连续作战的能力。航行补给作业中的船舶不可避免地会受到外部环境扰动的影响，这会导致补给船与被补给船航行不同步，使补给作业失败。因此，对航行补给中的补给船进行同步控制是航行补给作业安全顺利进行的保障，具有重要的现实意义。　　本文首先考虑界已知的外部环境扰动，在被补给船的某一舷外引入与其航迹距离相对固定的虚拟航迹，采用动态面控制方法设计补给船的同步控制律，使得补给船跟踪虚拟航迹，实现补给船与被补给船的航行同步控制;进一步，考虑补给船所遭受的有界未知时变环境扰动，应用自适应技术设计自适应律，估计未知时变环境扰动的界，基于此，采用动态面控制方法设计补给船的自适应鲁棒同步航行控制律，实现补给船与被补给船的同步航行;又考虑补给船所遭受到的未知时变环境扰动，构造非线性扰动观测器，估计外界环境扰动，基于此，采用矢量逆推设计工具，设计补给船的鲁棒同步控制律，实现补给船与被补给船的航行同步控制，为航行中补给作业的安全进行提供保障。最后，以一艘补给船为例，在Matlab/Simulink环境下，分别对上述所设计的三种补给船的同步航行控制律进行仿真，仿真结果验证了所设计控制律的有效性。
作者：	刘永超
专业：	控制科学与工程
导师：	杜佳璐
授予学位：	硕士
授予学位单位：	大连海事大学
学位年度：	2017
正文语种：	中文