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原文传递客运车辆运行参数采集系统研发

论文题名：	客运车辆运行参数采集系统研发
关键词：	组合导航;卡尔曼滤波;时间同步;车辆运行;参数采集;嵌入式系统
摘要：	随着人们对安全、舒适的驾驶体验的不断追求，自动驾驶成为汽车的新方向，无论是高级辅助驾驶系统，还是高智能的无人驾驶系统均需要实时采集车辆运行的各项参数，论文依托国家科技计划课题:低等级公路安全防控关键技术研发与集成示范(课题编号:2014BAG01B06)，运用汽车电子、卫星导航、嵌入式、软件工程等技术，重点开展了惯性导航算法研究和软件实现，成功研制了客运车辆运行参数采集系统，并将其在重庆市和浙江省丽水市进行了应用。　　首先，论文对车辆运行参数采集系统的总体设计进行了研究，包括系统的总体方案、硬件设计方案和软件功能设计方案。　　其次，为了适应车辆行驶过程中卫星丢失、无缝导航的应用需求，论文运用卡尔曼滤波、时间同步等技术，重点针对车辆运行参数采集系统中的导航定位参数进行了研究，并完成了惯性导航模型构建和软件实现;同时，研究了惯性导航误差标定方法，搭建了惯性导航误差标定系统和开展了相关实验。　　最后，运用ST公司ARM Cortex-M系列芯片，基于uCLinux嵌入式系统研制了车辆运行参数采集系统车载设备，实现了对车辆行驶过程中，车辆的瞬时速度、瞬时加速度、航向（行驶方向）、侧向倾角（横滚角度）、路面坡度（俯仰角度）、方向盘转角、油门、刹车、离合以及CAN总线等相关信号参数、道路环境状况（视频）进行了采集，并对所有参数进行了硬件时间同步;此外，基于.NET架构的C++开发平台，开发了客运车辆运行参数采集系统PC机软件，实现了采集数据的存储和人机交互等功能。　　本论文所研究的惯性导航方法及模型误差精度达到1.2m，此外，所研制的车辆运行参数采集系统采样率达到20Hz，应用结果表明，系统各个模块的精度和性能指标满足国家创新课题的系统设计要求，具有一定创新和实际应用价值。
作者：	金嘉
专业：	交通运输工程；交通信息工程及控制
导师：	邓天民
授予学位：	硕士
授予学位单位：	重庆交通大学
学位年度：	2017
正文语种：	中文