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基于动态反馈线性化的海洋机器人近水面横摇减摇控制
| 题名： | 基于动态反馈线性化的海洋机器人近水面横摇减摇控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 金鸿章；高妍南；周生彬 |
| 关键词： | 海洋机器人；零航速减摇鳍；动态反馈线性化；横摇减摇 |
| 摘要： | 海洋机器人在近水面低速航行时，在海浪干扰下将产生横摇运动，严重影响机器人安全性能，因此利用零航速减摇鳍系统对横摇运动加以有效控制。针对机器人非线性运动模型及零航速减摇鳍升力模型的特点，利用动态反馈线性化方法设计横摇减摇控制规律。该方法通过将原系统扩展为含有伪状态变量的新系统，实现系统线性化，解决由减摇鳍升力模型引起的系统非线性形式控制输入的问题。理论证明及仿真结果表明该横摇控制规律是稳定有效的。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2012 |
| 页码： | 59-62 |
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