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限定场景下网联云控自动驾驶服务系统研究与实现
| 论文题名： | 限定场景下网联云控自动驾驶服务系统研究与实现 |
| 关键词： | 汽车电子设备;自动驾驶系统;物联网;云计算;机器学习 |
| 摘要： | 近年来随着人工智能领域崛起，自动驾驶技术迅速发展。当前主流车辆自动驾驶系统期望通过车载设备和计算处理平台实现广域交通场景自动驾驶，该方案不仅成本高昂而且实现复杂难以投入实际应用，而限定场景下可明确定义行驶路况，已具备相应的技术落地条件。此外，随着物联网技术的进一步发展，以交通系统的安全、有序和高效为目标的自动驾驶技术逐渐向网联方向发展。借助云计算，网联自动驾驶系统可降低车载计算成本，同时为将来使用依赖于大数据处理的机器学习方法奠定快速迭代的基础。 据此，本文以限定园区道路场景作为应用目标，研究并实现一种网联云控自动驾驶服务系统，以低成本为前提实现自动驾驶实际应用。借鉴于物联网系统架构，网联自动驾驶服务系统自底向上为:网联车辆系统、车辆云控系统、基于区块链的服务与数据开放共享平台和应用服务系统。其中，本文主要工作为车辆云控系统和网联车辆系统。车辆云控系统负责非实时计算、车辆监控和数据存储任务，对上层应用提供自动驾驶服务接口以扩展应用场景，对下层则管理网联车辆系统的资源及其所执行的任务。而网联车辆系统作为数据源和执行终端，负责实时控制、环境感知和数据采集任务。 本文主要创新点在于:(1)实现网联云控自动驾驶方法并把自动驾驶功能作为基础服务提供给应用系统，车辆云控系统接收到服务请求后为目标车辆进行轨迹规划和持续监控，网联车辆系统基于轨迹序列和高精度定位进行轨迹跟踪;(2)实现高效的自动驾驶数据收集存储，包括日志、视频及各类传感器数据，为以后开展自动驾驶算法仿真和快速迭代奠定基础。 为了验证本文系统和方法的有效性，本文先后在仿真环境和限定园区场景下进行网联云控自动驾驶测试实验，实验结果表明本文所述系统具备实际应用价值。 |
| 作者： | 杨维杰 |
| 专业： | 计算机科学与技术 |
| 导师： | 潘之杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学 |
| 学位年度： | 2018 |
| 正文语种： | 中文 |
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