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水下作业机械手运动学分析与仿真
| 题名： | 水下作业机械手运动学分析与仿真 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 谭定忠；王启明；宋瑞晗；姚昕；顾义华 |
| 关键词： | 船舶；舰船工程；水下作业；机械手；运动学特性；柔顺抓取 |
| 摘要： | 针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题，设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手，建立了该机械手的三维模型，并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出，采用欠驱动机构可以解决机械手自由度数目、驱动方式、质量和灵活性之间的矛盾。该机械手采用液压方式实现对机械手11个自由度的驱动，具有驱动力大、结构简单、操作灵活的特点，可适应多种不同任务的水下作业需要。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2009 |
| 页码： | 122-127 |
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