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基于Vega Prime的无人艇运动控制视景仿真
| 论文题名： | 基于Vega Prime的无人艇运动控制视景仿真 |
| 关键词： | 水面无人艇;运动控制;视景仿真;界面设计 |
| 摘要： | 视景仿真技术作为虚拟现实研究的重要内容，在军事和商业领域已经广泛应用。水面无人艇作为船舶无人化的重点研究内容，对无人艇运用视景仿真技术实时还原海面试验场景，能保证无人艇海上试验的安全性并提高科研效率。为此，本文研究了基于Vega Prime的无人艇运动控制视景仿真系统，实现对大连海事大学“蓝信”号无人艇的视景仿真。本文完成的主要工作包括: 首先，介绍当前视景仿真和水面无人艇的研究现状，确定了系统的主要需求。并根据需求设计系统结构，将整个系统分为视景仿真和动力学仿真两个部分，这两部分之间通过网络接口实现位姿数据信息的收发，然后分别说明了这两部分的主要功能与实现方案。 其次，对视景仿真部分进行实现。基于建模软件Multigen Creator创建了“蓝信”号无人艇、凌水码头和跨海大桥的三维模型，并通过视景仿真开发平台Vega Prime对仿真场景驱动，还为其添加了海洋特效，实现视景仿真部分。 再次，对动力学仿真部分进行实现。基于MMG建模思想建立了“蓝信”号无人艇的动力学模型，并在Simulink环境下对其仿真验证，然后利用实时开发工具箱RTW将所建模型转换成C++代码，实现动力学仿真部分。 最后，完成仿真系统界面程序的设计。在Mircrosoft Visual Studio2008开发环境中基于MFC界面编程框架开发了仿真应用程序，包括视景仿真和动力学仿真两个独立的程序，并创建了基于SOCKET的网络接口在两个仿真系统间传送位姿信息，从而实现无人艇的运动控制视景仿真系统。 |
| 作者： | 刘鹏 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 郑凯 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连海事大学 |
| 学位年度： | 2018 |
| 正文语种： | 中文 |
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