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原文传递车道保持系统仿真与试验研究

论文题名：	车道保持系统仿真与试验研究
关键词：	汽车主动安全;车道保持;主动转向;模型预测控制
摘要：	随着汽车保有量的增加，汽车已经成为人们居家生活的必备物品。我国汽车未来的发展方向明确围绕“高新智”几点展开，分别有汽车环保、新智能汽车、清洁能源汽车。而新智能汽车是汽车产业发展最吸引群众眼球的地方，智能化的发展离不开解决驾驶安全、交通安全等安全问题，在安全问题面前先进驾驶辅助系统呈快速发展趋势，除了传统的安全带、安全气囊等被动安全技术，人们更加希望将危险扼杀在摇篮中，即产生了汽车主动安全技术。主动安全技术引起了社会各界的广泛关注[1]。　　本文围绕主动安全技术之一的汽车车道保持系统进行深入研究，不仅在驾驶过程中出现轨道偏离的预警，更加依靠主动转向技术控制车辆主动避险，保持车道，稳定汽车横摆。同时，在汽车电动助力转向的基础上详细分析关于车道保持系统的模型预测控制策略。首先改造前轮转向系统，在原有转向基础上加入助力转角电机和行星齿轮的传动机构，产生可以纠正前轮主动转向的转角控制力矩和可以回正方向盘的转角跟踪控制力矩。为了实现车道保持功能，建立的非线性模型预测控制策略下，规定路面附着系数时，控制器可以纠正驾驶员因注意力分散而造成的车道偏离，完成纠正后将控制权继续交给驾驶员。对车道保持预警和主动控制功能可能与驾驶员意图相冲突的问题，模拟判断驾驶员操作意图，根据转向盘力矩信号和转向灯信号判断驾驶员是否分散注意力引发偏离，驾驶员是否在主动控制车辆，尽量减少误预警并避免频繁误预警引发驾驶员反感急躁心情[2]。为了验证车道保持系统控制算法的准确性，进行Matlab/simulink与CarSim联合仿真实验，为后续硬件在环的实车试验提供理论基础。
作者：	陆鹏
专业：	控制工程
导师：	周润景
授予学位：	硕士
授予学位单位：	内蒙古大学
学位年度：	2017
正文语种：	中文