详情

原文传递平衡重式叉车主动安全技术研究

论文题名：	平衡重式叉车主动安全技术研究
关键词：	平衡重式叉车;横向稳定控制;行驶状态;安全性能
摘要：	平衡重式叉车用途越来越广泛，工作环境也越来越复杂，叉车的安全性能与叉车主动安全控制的研究也越来越重要。在建立叉车虚拟模型与数学模型的基础上，提出两种横向稳定控制策略，并进行叉车横向稳定性控制，降低叉车侧翻概率，提高叉车在极限工况下的安全性。本论文的主要工作内容如下: 　　(1)基于ADAMS建立了叉车虚拟样机模型与动态数学模型，分析叉车结构特点和横向失稳机理，并设计一种防侧倾液压油缸作为横向稳定性控制的执行机构以提供侧向支撑力。　　(2)提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法，根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为两级，当横向载荷转移率大于二级阈值时执行油缸锁定控制;当横向载荷转移率大于一级阈值且小于二级阈值时执行模糊控制。　　(3)提出一种基于T-S模糊神经网络的横向稳定分层控制方法，将叉车横向稳定性控制分为上层辨识层、中层控制层和下层执行层。上层辨识层:基于T-S模糊神经网络进行叉车行驶状态辨识，将叉车行驶状态分为绝对安全、安全边界和危险三种状态，以侧向加速度、载荷和货叉高度作为输入量，叉车行驶状态作为输出量;中层控制层:根据上层辨识出的叉车行驶状态采取不同的控制策略;下层执行层:根据中层输出的的控制指令驱动防侧倾液压油缸动作。　　(4)设计了全液压同步转向控制系统，基于Matlab/Simulink建立了全液压同步转向系统模型，进行转向PID控制，使方向盘转角与车轮转角实现一一对应，实现高精度定位转向。　　(5)完成了平衡重式叉车横向稳定性控制系统电路原理图、PCB制版及样机设计，并进行高速蛇形工况与欧洲标准动态稳定性试验实车试验。
作者：	谢海
专业：	车辆工程
导师：	夏光
授予学位：	硕士
授予学位单位：	合肥工业大学
学位年度：	2018
正文语种：	中文