论文题名: | 智能穿梭车结构及其伺服控制系统的设计优化 |
关键词: | 立体仓库;智能穿梭车;结构设计;行走伺服控制系统;运作效率 |
摘要: | 随着现代电商行业的迅猛发展,简单的物料存取体系已经满足不了现代仓储物流系统的需求;同时,市场对于仓储物流系统的工作效率、运送速率、稳定性和精确度等特性的要求也越来越高,因此自动化立体仓库也应运而生。智能穿梭车是应用于自动化立体仓库中的一种搬运和存取设备,其作为现代仓储物流中的基础运输工具,对于自动化立体仓库的运作效率有着决定性的影响。 本文通过分析自动化立体仓库的发展现状的趋势,以及智能穿梭车在自动化立体仓库系统中的应用,针对穿梭车在目前应用中存在的机械结构自动化程度不足、控制系统繁复不稳定、操作不便、运行精度不够高等问题进行优化设计。为了迎合智能仓储集成化、智能化的发展趋势,根据穿梭车在自动化立体仓库中的实际应用场合及工作需求,在现有的、结构功能简单的穿梭板的基础上,优化设计出能够实现快速运输及自动装卸货物的穿梭车车体结构。在此结构基础上,针对性设计智能穿梭车整体控制方案及流程,优化控制体系结构,并以更适合穿梭车工作需求的S型速度曲线替代传统速度规划方法,以获取更优的速度控制效果。同时,针对穿梭车运动控制中的难点——行走位置精度,在传统伺服控制系统的基础上添加现代控制理论,提出了将模糊PID控制算法及前馈控制算法引入穿梭车行走电机的速度控制环及位置控制环,开发出了速度跟随效果更优、位置定位精度更高的穿梭车行走控制系统。 最后,对本文所提出并设计的控制系统进行整体测试,获取了实际控制效果。本文最终方案已经成功应用于自动化立体仓库体系中,对穿梭车在自动化立体仓库应用环境下的运动稳定性、定位精确性和实时响应速度实现了较大提升。 |
作者: | 戴警 |
专业: | 机械电子工程 |
导师: | 黄康 |
授予学位: | 硕士 |
授予学位单位: | 合肥工业大学 |
学位年度: | 2018 |
正文语种: | 中文 |