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基于UWB的室内移动车辆定位系统研究
| 论文题名： | 基于UWB的室内移动车辆定位系统研究 |
| 关键词： | 仓库管理;搬运车;室内定位系统;误差控制;超宽带 |
| 摘要： | 为了使货物搬运车在大型仓库中能够高效平稳地运行，需要了解每一辆搬运车的信息，其中最重要的一项是位置信息。目前存在很多室内定位技术可以获得位置信息，但是由于各种原因，超宽带(Ultra Wideband，UWB)技术是目前应用于室内定位中最具有前景的技术。作为一项全新的无线电技术，UWB利用非常窄的短波脉冲传输信息，因此其具有很强的穿越障碍物的能力，另外UWB具有较高的时间分辨率，能够实现精确测距，进而根据测距结果实现精确定位。本文从理论和实际两个方面对室内定位系统做了研究和设计: 1、提出了基于UWB信号的协同定位算法。该算法是基于泰勒级数展开算法进行改进，采用修正系数来校正返回值，这样可以提高算法精度，本文选择采用系列实验的方式确定修正系数。由于泰勒级数展开算法对于初值的选择十分敏感，选取Fang算法和Chan算法的定位结果作为泰勒级数展开算法的初值，可以明显减小因初值选择不恰当而导致的定位问题，提高算法效率和定位精度。 2、设计了一种基于UWB的室内移动车辆的定位系统。定位系统包括硬件部分和软件部分，本文分别对两部分进行了详细的分析与设计。考虑到实际仓储环境的限制，分别以空旷和有障碍物的教学楼为视距环境和非视距环境进行定位系统的验证工作。实验结果表明，在视距环境下，系统的定位误差为15cm左右，在非视距环境下，系统的定位误差为25cm左右。 |
| 作者： | 汪财 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 张利 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2018 |
| 正文语种： | 中文 |
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