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原文传递二维激光雷达测距技术研究

论文题名：	二维激光雷达测距技术研究
关键词：	二维激光雷达;测距技术;机械结构;数据分析;无人驾驶汽车
摘要：	无人驾驶技术的发展让激光测距雷达成为智能车辆核心部件，随着无人驾驶汽车研究热度的升温，对车载激光雷达的需求也不断增加，目前车载激光雷达产品主要由美国velodyne公司提供，其高昂的价格已经成为无人驾驶汽车量产的障碍，将车载激光雷达国产化、低成本化是未来的发展方向。本论文基于此需求实现了一个二维旋转的激光雷达，以测定周围障碍物的距离。　　本文简单介绍了激光雷达测距的工作原理以及雪崩二极管探测器的原理。基于这些原理设计实现了激光雷达发射系统的光学设计和激光器驱动电路的设计。选取了合适的激光器、准直器、调制器。光信号的接收是激光雷达的核心部分，本论文设计加工了接收端用于固定透镜和电路的机械结构，设计了光信号接收和放大电路，并采用AD对接收信号进行转换。通过FPGA编程实现对出射光脉冲的调制和对AD转换后的信号的检测，并据此进行计时。　　激光测距雷达对周围环境的检测要求雷达可以高速旋转，我们设计并加工了一个旋转平台可以实现平稳高速的旋转，由于采用光纤滑环和电滑环，旋转过程中不会发生光纤或信号线的缠绕，保证了平台上探测设备的平稳运行。　　最后通过整个系统进行测距，对测距的数据进行分析，分析误差原因，并提出了减小误差的途径以及其他分析数据的方法。
作者：	李建文
专业：	光学工程
导师：	国伟华
授予学位：	硕士
授予学位单位：	华中科技大学
学位年度：	2017
正文语种：	中文