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车载系统激光点云与全景影像的融合研究
| 论文题名： | 车载系统激光点云与全景影像的融合研究 |
| 关键词： | 车载移动测量系统;激光点云;全景影像;相机标定;真彩点云 |
| 摘要： | 车载移动测量系统中激光扫描仪可以获得具有空间信息的激光点云，全景相机可以获得具有纹理信息的全景影像，将激光点云与全景影像进行融合，能够得到信息更加丰富的真彩色点云，对目标的定性描述有诸多的互补性。本文主要研究激光点云与全景影像的融合，具体工作如下： 1、介绍车载系统中各传感器及工作原理，定义系统相关的坐标系，推导了自定义全景球坐标系与WGS84坐标系的推导转换。 2、基于WGS84坐标系下全景球球心、全景球面上的像点、物点三点共线，建立共线方程检校模型，为提高检校精度，利用基于三面相交的方法提取点云特征点的坐标。 3、对激光点云与全景影像的融合进行研究和分析，基于检校模型求解参数，得到全景球空间坐标系与WGS84坐标系的推导关系，求出激光点云在全景球空间坐标系下的像素坐标，同时根据时间寻找激光点对应的照片，将照片点的颜色值赋给激光点云，得到真彩色点云，完成激光点云与全景影像的融合。同时解决全景相机曝光时刻视场角盲区无覆盖造成的真彩点云“黑洞”问题。最后选择独立的检验场，对融合精度进行评定。 |
| 作者： | 李鹏飞 |
| 专业： | 大地测量学与测量工程 |
| 导师： | 田茂义 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 山东科技大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
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