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原文传递智能车辆换道轨迹跟踪控制研究

论文题名：	智能车辆换道轨迹跟踪控制研究
关键词：	智能车辆驾驶;自主换道;轨迹跟踪控制;纵速控制;轨迹规划
摘要：	随着人们对于安全、节能、环保、舒适的交通服务需求的日益增长，加快汽车智能化的发展成为了全世界的共识。智能车辆融合了多项先进技术，如无线通信、智能互联、环境感知、车辆运动控制等，这些技术象征着汽车行业未来发展方向，是新一轮科技革命背景下的新兴产业。车道变更是智能驾驶中最常见的行为之一，研究数据显示，造成人员伤亡的交通事故中，5%与换道操作有关，因此本文针对换道场景进行轨迹跟踪控制技术的研究对于减少交通事故、提高道路通行率具有很强的现实意义。　　自主换道轨迹跟踪控制相关技术属于智能驾驶技术研究范畴，当前在相对特殊的真实环境中，若是期望令智能车辆的自主行驶活动可以实现成熟驾驶者基本的智能、稳定性还需要一定时间的发展。而当前的车辆在具体的变换车道程序内，换道持续时间相对较为短暂，而其中的车辆速度通常可以维持稳定的状态，为便捷后续的分析工作，暂时并不计算针对车辆采取对应的纵速控制。　　在分析中先是针对自主换到决策开展简要的分析，依靠针对换道特征的针对性研究活动，针对其采取最小安全距离的思路来开展设计工作，同时计算安全以及个性化等要素来开展模块的设计工作。而对于轨迹规划工作而言，依靠对应的多项式来达成理想的生成效果，系统分析实际的安全、稳定以及经济性等要素的基础上，选定最为理想的换道轨迹。　　针对实际的轨迹跟踪控制工作而言，以往的控制方案针对环境以及参数所存在的依赖性相对较强，而在整体的环境存在显著动态性变化的情形中，部分跟踪控制方案未能实现理想的适应效果；对于车辆的行驶环节而言，其中有着较多的执行机构所构成的影响，同时在速度相对较高的情况下，还需要考虑动力学所构成的影响，也有着一定的道路限制，类似于附着系数等。以往的算法难以实现理想的计算效果。而本文得出的算法有着精准预判以及多目标的高效处理等功能，能够科学构建基础的约束要件，达成理想的追踪效果。
作者：	刘昕
专业：	车辆工程
导师：	李琳辉
授予学位：	硕士
授予学位单位：	大连理工大学
学位年度：	2018
正文语种：	中文