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原文传递车载辅助驾驶系统的研究

论文题名：	车载辅助驾驶系统的研究
关键词：	车载辅助驾驶系统;硬件设计;软件开发;功能模块
摘要：	未来社会汽车行业必定朝着智能化方向发展，单一模块并不能满足人们对智能化的需求，智能辅助驾驶系统应该是多模块并能根据人们不同的需求进行个性化定制的系统。本课题首先对车载辅助驾驶系统结构组成进行了相关说明，随后重点针对倒车辅助、车道线检测辅助这两个子模块进行了研究和设计。本论文的主要工作如下：　　(1)分析了车载辅助驾驶系统的结构组成，同时阐述了辅助驾驶系统的关键技术，如Android开发技术、OpenCV技术、图像处理技术等。　　(2)设计了基于Android的倒车辅助系统，详细阐述了该系统的硬件和软件设计过程。硬件系统主要由一体化雷达模块和支持V4L2的USB摄像头以及ARM开发板组成。软件系统采用分层设计的思想，包括底层的驱动程序，中间的JNI程序、上层的Android应用程序。雷达驱动程序采用了Linux内核中tasklet机制，及时响应中断请求，基于V4L2框架进行摄像头驱动程序的开发，实现了可视倒车、测距、语音报警等功能。　　(3)实现了车道线检测辅助系统。首先对采集到的道路图像进行了高斯滤波，之后在图像的二值化处理过程中，采用了最大类间方差法，对不同图像具有更好的适应性；针对霍夫变换耗时，采用了概率霍夫变换，同时设置ROI区域对背景区域进行了过滤，加快了直线检测的时间；采用斜率约束去除部分干扰线，同时将车道线分为左右两部分进行车道线检测算法的设计。利用JNI技术将车道线检测算法移植到车载Android平台上，实现了车道线的准确识别。　　在车载Android系统上实现了两个子模块的相关功能，并对相关功能进行了测试分析，结果表明子模块的设计达到了预期的实验目标。利用图像处理和计算机视觉在ARM开发板上实现的车道线检测系统，加大了图像处理和计算机视觉在车载辅助驾驶系统中的应用范围。
作者：	金格
专业：	软件工程
导师：	杨文涛
授予学位：	硕士
授予学位单位：	华中科技大学
学位年度：	2018
正文语种：	中文