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基于改进的A*算法集装箱码头自动导引小车路径规划研究
| 题名： | 基于改进的A*算法集装箱码头自动导引小车路径规划研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 曹莹;陈沿伊;冯睿 |
| 作者单位： | 武汉理工大学交通学院；武汉理工大学物流工程学院 |
| 关键词： | 自动化集装箱码头;自动导引小车;A*算法;碰撞因子 |
| 摘要： | 针对传统A*算法规划出的路径碰撞威胁较大，提出了在原启发式函数基础上增设自动导引小车（AGV）与障碍物间距离和安全距离函数，限制AGV与障碍物距离，从而达到降低碰撞威胁的目的.以上海洋山深水港为例，运用改进的A*算法，根据实际情况设计仿真实验，验证了引入碰撞因子的A*算法距离缩短为1m时，规划时间增加为0.04s，算法整体效益明显提高。 |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2020 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 738-742 |
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