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基于横摆力矩控制的五轴全轮转向汽车研究
| 论文题名： | 基于横摆力矩控制的五轴全轮转向汽车研究 |
| 关键词： | 五轴汽车;全轮转向;车辆驱动力矩控制;零侧偏角比例控制;联合仿真 |
| 摘要： | 现代物流的飞速发展，以及各种特殊作业的需要，重型车辆正向高承载、多轴化、大功率、高速、轻量化和专业运输方向发展，重型车辆的机动灵活性和高速转向稳定性越来越重要。多轴转向技术，尤其是全轮转向技术是提高重型车辆的机动性和稳定性的重要手段。 纵观国内对多轴汽车全轮转向的研究，多数是以两自由度整车模型为研究对象，考虑的因素较少，较为理想化。本文应用ADAMS/View建立了某五轴汽车的26个自由度的多体动力学整车模型，使其与实际情况更为接近。并将其与MATLAB/Simulink相结合进行联合仿真，发挥其各自的优势。分别根据阿克曼原理和零侧偏角比例控制策略，计算各车轮转角值以控制各车轮转角，实现全轮转向。 通过ADAMS/View与MATLAB/Simulink的联合仿真，本文还实现了独立控制各个车轮的驱动力矩。将实际车速和目标车速的差值作为PID控制器的输入，控制各车轮驱动力矩，使得车辆跟踪目标车速；另外，零侧偏角比例控制存在过多不足转向的缺点，采用DYC控制可改善这种状况。DYC控制的实现是通过PID控制理想横摆角速度与实际横摆加速度的比较值，得到左右车轮驱动力矩的差值，从而使左右车轮的驱动力矩分别增加和减少，以产生附加横摆力矩，控制车辆的横摆运动，改善车辆的稳定性。 通过仿真分析，发现横摆力矩控制对提高多轴汽车的操纵稳定性具有一定作用。 |
| 作者： | 王露 |
| 专业： | 载运工具运用工程 |
| 导师： | 朱永强 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 青岛理工大学 |
| 学位年度： | 2011 |
| 正文语种： | 中文 |
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