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基于方向和步长约束的安全A決算法
| 题名： | 基于方向和步长约束的安全A決算法 |
| 作者： | 陈娇;向建平;刘卿 |
| 作者单位： | 西南交通大学交通运输与物流学院 |
| 关键词： | A*算法；搜索方向;安全性;移动机器人;路径规划 |
| 摘要： | 为解决传统A*算法规划的路径安全性低、平滑度低等问题，对传统的A*算法的搜索方向和安全性进行改进。首先将A*算法的搜索方向增加到16个,并配合对应的搜索方向提出机器人单次移动步长，提高规划的灵活性。然后对算法规划的路径进行安全性改进,防止移动机器人与环境中物品发生碰撞。最后与传统A*算法和其他文献中的算法进行仿真对比，验证了改进A*算法实现了路径长度、安全性以及平滑性的优化。 |
| 期刊名称： | 物流技术 |
| 出版年： | 2020 |
| 期： | 11 |
| 页码： | 88-94 |
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