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基于STM32的小型排障智能车设计与实现
| 论文题名： | 基于STM32的小型排障智能车设计与实现 |
| 关键词： | STM32控制器;排障智能车;EZ-USB单片机;模糊定位 |
| 摘要： | 无线遥控的排障智能车是单片机、传感器、通信、机械原理、图像采集、信号检测技术等多门学科的融合，是当前最为活跃的研究领域之一，越来越多的应用在智能机器人、军事工业、民用等领域。排障智能车可代替人处理一些简单的排障排爆作业。它具有体积小、生存能力强等特点。在恶劣环境下可以扩展成用于军事侦察、排弹、防爆、防核化等危险特种作业。 本文首先对排障智能车的发展与研究现状进行了探讨，通过参考文献提出目前排障智能车中存在的问题，即可操控性较差，成本较高，车体机动性能不高，无线操控距离短，排障排爆机器人完全由人工键盘操作或者遥操作，智能性应用较少，而具有智能性的排障车为实现智能性需要用更多的高端硬件资源。本文通过对排障智能车的研究，提出了利用STM32控制器作为小车电子系统控制器，并且使用履带式小车底盘，利用红外线测距传感器模块、OV6620摄像头模块、“穿墙王”一公里无线传输模块、两自由度机械臂、以及电机驱动模块，经过机械安装和组合构成了基于STM32控制器的无线排障智能小车。它既具有人工操作手柄控制小车排障的功能，又具有一定的智能性，在一定距离内可通过红外测距感知障碍物并自动排除。操控手柄的设计利用集成USB外设功能的EZ-USB单片机和按键组合，可方便的通过USB将手柄按键控制数据传输给上位机，上位机软件再利用串口将控制指令传输给无线发射模块。小车无线接收模块接到控制数据后立刻开始动作，此方法操控性强，小车可以四个方向灵活行动。操控范围大，利用穿墙王无线模块操控范围可在500米以上。并且可以通过OV6620摄像头将图像无线传输至上位机。最后研究利用车载红外线测距模块，旋转搜索测距，通过模糊定位的方法实现小车在距离特定障碍物1米距离内，自动捕捉和抓取障碍物的功能。 |
| 作者： | 刘巍 |
| 专业： | 检测技术与自动化装置 |
| 导师： | 宗晓萍 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 河北大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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