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深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究
| 题名： | 深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 庞师坤；刘旌扬；王健；李英辉；易宏； |
| 关键词： | 深海拖曳系统；二级深拖；姿态控制；模糊自适应PID；自稳定 |
| 摘要： | 以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先,建立二级拖缆的弹簧-阻尼模型,并在此基础上建立二级深拖系统的数学模型;其次,根据该系统具有非线性和时变性等特点,设计具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明:未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动;而加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节能够将姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用控制方法的可行性。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2018 |
| 页码： | 62-67 |
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