原文传递
基于变传动比的全轮线控转向车辆可拓H∞控制方法研究
| 题名： | 基于变传动比的全轮线控转向车辆可拓H∞控制方法研究 |
| 作者： | 徐飞翔;周晨;王军;刘昕晖;杨凯 |
| 作者单位： | 中国矿业大学 |
| 关键词： | 汽车工程;全轮线控转向车辆;变传动比;模糊控制;可拓H∞控制;试验测试; |
| 摘要： | 为了解决传统固定转向传动比以及鲁棒H∞控制方法无法很好地改善车辆稳定性的问题，提出全轮线控转向车辆的变传动比和可拓Hoo控制策略。首先，建立八自由度车辆动力学模型和轮胎模型。其次，以车辆方向盘转角和车速为输入信息，基于模糊控制方法设计全轮线控转向车辆的转向传动比，并计算出全轮线控转向车辆的前轮转角。然后，以横摆角速度偏差和偏差微分为特征值，基于可拓控制理论将车辆状态划分为3个区域:经典域、可拓域和非域;在经典域中，采用基于横摆角速度反馈的鲁棒控制方法，实时获取全轮线控转向车辆的后轮转角;在可拓域和非域中，结合可拓控制和H∞控制策略，动态调整控制器的输出信号，在保证控制系统鲁棒性的前提下改善车辆的操纵稳定性。最后，基于MATLAB/Simulink仿真平台和自主研制的全轮线控转向特种消防救援车辆，通过正弦转向、单移线、阶跃转向、双移线等典型工况对所提控制方法进行验证，并以平均绝对误差和均方根误差为评价指标，与无控制和H∞控制方法进行对比分析。仿真和试验测试结果表明:①变传动比控制方法不仅可以提高车辆低速时的转向灵敏度，也能改善车辆高速时的稳定性;②相比传统鲁棒控制，可拓H∞控制策略提高了全轮线控转向车辆的操纵稳定性，改善了车辆全轮线控转向控制系统的鲁棒性。 |
| 期刊名称： | 中国公路学报 |
| 出版日期： | 202109 |
| 出版年： | 2021 |
| 期： | 09 |
| 页码： | 133-145 |
检索历史
应用推荐
