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智能网联环境下路侧感知单元数据质量在线监测框架
| 题名： | 智能网联环境下路侧感知单元数据质量在线监测框架 |
| 作者： | 杜豫川;师钰鹏;都州扬;赵聪;暨育雄 |
| 作者单位： | 同济大学道路与交通工程教育部重点实验室 |
| 关键词： | 交通工程;数据质量监测;轨迹匹配;路侧感知单元;智能网联车 |
| 摘要： | 智慧道路中布设的路侧感知单元可以获取全域车辆运动轨迹数据，是交通流智能管控系统、 车路协同自动驾驶的重要基础，如何对其数据质量进行主动监测是道路交通运营管理部门面临的 重要挑战。随着智能网联车的规模化应用，车载高精度定位与环境感知众包数据为路侧感知单元 数据质量监测提供了新的思路。提出了基于智能网联车众包定位与感知数据的路侧感知单元在线 监测框架，主要包括轨迹匹配、时间同步和精度评估3个关键步骤。在轨迹匹配阶段提出了一种考 虑周围车辆相对位置的轨迹相似度匹配算法，确定车辆在路侧感知数据集中的对应轨迹；在时间同 步阶段，采用内插外推法及最小二乘原则求解系统时间偏差，实现车路系统时间对齐并同步采样时 间；在精度评估阶段面向实际应用需求，设计单车绝对定位误差和多车相对定位误差2类指标，提 出路侧感知单元轨迹数据精度评估方法。最后，利用PreScan仿真试验和实车试验对数据质量监 测框架及方法进行测试验证。研究结果显示：设计的轨迹匹配及时间同步算法在不同交通环境、不 同感知误差下均有稳定、高效的表现，提出的质量评估指标及相应计算方法可从不同维度准确地反 映路侧感知单元轨迹数据的精度水平与特征，验证了评估方法的有效性和可行性；因此，提出的框 架可支撑路侧感知单元健康监测和数据质量管理，推动完备可用的智能车路协同系统发展。 |
| 期刊名称： | 中国公路学报 |
| 出版日期： | 202203 |
| 出版年： | 2022 |
| 期： | 03 |
| 页码： | 273-285 |
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