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双立柱堆垛机控制方法研究与系统实现
| 论文题名： | 双立柱堆垛机控制方法研究与系统实现 |
| 关键词： | 自动化立体仓库;双立柱堆垛机;控制系统;软件开发 |
| 摘要： | 随着国内外贸易不断增长，自动化立体仓库的应用越来越广泛。堆垛机作为搬运货物进出库的设备，直接决定着自动化立体仓库处理货物的性能。设计出稳定高效的堆垛机控制系统，能够有效的减少企业开支，提高生产效率。本文以典型的双立柱堆垛机为研究对象，围绕控制系统总体方案设计、出入库路径优化方法和控制系统具体实现，开展了深入研究。 首先，结合某企业的实际使用需求和自动化立体仓库堆垛机控制系统的设计标准，对堆垛机的驱动方式和定位方式进行了分析研究。通过比较，确定了堆垛机控制系统与计算机以及其他硬件设备的通讯方案，并完成了堆垛机控制系统的总体设计。 其次，对堆垛机控制系统的核心问题-堆垛机出入库路径优化方法进行理论研究，通过分析控制系统中任务指令排布顺序对作业路径的影响，建立了堆垛机完成作业指令的时间模型，使用贪心遗传算法对目标函数进行了优化，并进行了仿真分析，结果表明，贪心遗传算法能够有效的优化堆垛机的出入库路径，提高堆垛机的作业效率，为后续的堆垛机批量存取货物实现提供参考。 接着，基于堆垛机整体控制方案和出入库路径优化方法的研究结论，选用具体的电气元器件，对控制系统进行硬件配置，按照堆垛机搬运货物出入库的动作流程，编写了堆垛机的控制程序，并根据自动化设备的设计标准，进行了触摸屏程序的设计与编译。 最后，完成了堆垛机控制系统软件的调试与测试，并在某企业中进行了应用验证，结果表明：堆垛机能够快速响应任务指令进行出入库作业，并能有效地优化出入库路径，大大缩短了堆垛机的作业时间。本文的研究成果能为堆垛机控制系统设计和出入库路径优化提供参考。 |
| 作者： | 唐磊 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 胡俊 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东华大学 |
| 学位年度： | 2020 |
| 正文语种： | 中文 |
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