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路侧毫米波雷达感知车辆轨迹精度估计方法
| 题名： | 路侧毫米波雷达感知车辆轨迹精度估计方法 |
| 作者： | 刘陆海;覃伯豪;李利娜;杜豫川 |
| 作者单位： | 山东高速建设管理集团有限公司;同济大学 |
| 关键词： | 毫米波雷达;路侧感知;多目标跟踪;卡尔曼滤波;车辆轨迹精度估计 |
| 摘要： | 基于毫米波雷达车辆感知数据，本文提出一种轨迹精度估计方法。该方法对车辆运动在雷达坐标系中进行正交分解，在各向上建立车辆运动轨迹模型并拟合模型参数实现车辆真实运动轨迹估计。以车辆轨迹定位与速度感知数据与轨迹估计值计算定位与速度结果残差的标准差作为评价指标对车辆轨迹精度进行估计。本文结合上海市东海大桥实际道路交通场景雷达感知车辆数据进行车辆轨迹感知精度估计，结果显示，毫米波雷达感知车辆轨迹数据在乂方向上，定位测量残差标准差为0.28m，速度测量残差标准差为1.39m/s。在y方向上，定位测量残差标准差为0.58m，速度测量残差标准差为1.50m/s，实现在不需要车辆轨迹真值的情况下对毫米波雷达感知车辆轨迹精度进行有效预估。 |
| 期刊名称： | 中国交通信息化 |
| 出版日期： | 202203 |
| 出版年： | 2022 |
| 期： | 03 |
| 页码： | 119-123 |
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