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规则约束下基于深度强化学习的船舶避碰方法
| 题名： | 规则约束下基于深度强化学习的船舶避碰方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 周双林;杨星;刘克中;熊勇;吴晓烈;刘炯炯;王伟强 |
| 作者单位： | 武汉理工大学 |
| 关键词： | 船舶避碰;深度Q网络;《国际海上避碰规则》;智能决策 |
| 摘要： | 为减少因人为操作不当导致的船舶避碰事故，提高船舶航行的安全性，提出一种基于深度Q网络(DeepQ Network，DQN)强化学习方法的船舶智能避碰算法。依据船舶间实时获取的航行状态信息，从全局角度构建智能避碰算法深度强化学习状态集;在对《国际海上避碰规则》(International Regulationslor Preventing Collisionsat Sea，COIREGs)进行充分理解的基础上合理量化部分COLREGs，综合考虑航向跟随、船舶碰撞和规则符合等因素，设计船舶狎能避碰DQN算法奖励函数，保证避碰决策安全有效且满足避碰规则的要求。分别针对两船和多船会遇场景进行仿真试验，结果表明:该方法可使船舶在COLREGs的要求下有效避让来船，为船舶智能避碰技术的研究提供参考。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2020 |
| 页码： | 27-32,46 |
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