原文传递
网联车辆编队的鲁棒模型预测控制方法
| 题名： | 网联车辆编队的鲁棒模型预测控制方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 张佩瑜;周建山;田大新 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学交通科学与工程学院;北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室 |
| 关键词： | 智能交通;车辆编队控制;模型预测控制;网联车;鲁棒优化;结构不确定性 |
| 摘要： | 为研究一类带有结构不确定干扰的网联车辆编队控制问题，考虑结构扰动服从盒式不确定集约束情况，提出一种基于鲁棒对等变换的模型预测编队控制方法。首先，基于车辆运动学状态方程，对传统车辆编队控制模型进行描述；其次，在状态方程中引入仿射结构不确定矩阵，构建最小最大化范式下的网联车辆编队控制模型；然后，在盒式不确定集下，基于鲁棒对等理论将该模型转化为计算上易于处理的上图优化模型；最后，采用序列二次规划算法获得最优编队控制方案，并通过仿真实验将该控制方案与传统车辆编队控制方案进行对比，以此验证模型的有效性。结果表明：本文提出的最优编队控制方法能够抵御编队系统结构不确定干扰，在实现稳定编队目标的同时保障车辆的编队安全性。 |
| 期刊名称： | 交通运输系统工程与信息 |
| 出版年： | 2022 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 268-274 |
检索历史
应用推荐
