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基于ADAMS与MATLAB/Simulink的四轮转向车辆建模与模糊控制研究
| 论文题名： | 基于ADAMS与MATLAB/Simulink的四轮转向车辆建模与模糊控制研究 |
| 关键词： | 四轮转向;虚拟样机;模糊控制;联合仿真;ADAMS软件;MATLAB软件;Simulink软件 |
| 摘要： | 四轮转向是汽车研究与应用领域的新技术,与传统的前轮转向汽车相比的优越性表现在:低速时减小转弯半径,提高了汽车灵活性;高速时减小车辆转弯时甩尾、换道时产生大的摆动的可能性。四轮转向技术大大提高了汽车的主动安全性和操纵稳定性。 本文对四轮转向技术的控制方法和虚拟环境下的仿真进行研究,主要内容如下: 首先阐述了4WS汽车转向原理和特性,并对4WS的转向过程进行了研究,分析了其在高速和低速下的转向特性,得出4WS的优势所在。在2WS二自由度动力学方程的基础上,对4WS二自由度和三自由度模型的动力学方程进行了推导以及仿真分析。 其次,基于4WS二自由度模型的基础上应用不同的控制策略进行了仿真研究,验证得到四轮转向技术相比传统的前轮转向汽车而言,能大大提高车辆的操纵稳定性。 再次,利用ADAMS/Car模块,建立了非线性四轮转向整车动力学虚拟样机模型。接着利用MATLAB的FuzzyLogicToolbox工具箱建立后轮转角的模糊控制器,并在此基础进行了ADAMS/Car和MATLAB/Simulink的联合仿真,对比2WS虚拟样机模型,以及比例控制4WS数学模型,比例控制与横摆角速度反馈联合控制4WS虚拟样机,得出模糊控制下的4WS虚拟样机具有良好的鲁棒性,能很好地提高汽车的操纵稳定性能。 最后对本文的研究内容和不足进行了总结,并对更进一步的研究方向进行了展望。 |
| 作者： | 茅峻杰 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 刘志强 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 江苏大学 |
| 学位年度： | 2012 |
| 正文语种： | 中文 |
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