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一种港口自动系泊系统方案设计与试验研究
| 题名： | 一种港口自动系泊系统方案设计与试验研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 高峰;唐友刚;胡克;丁实兴;胡传琦 |
| 作者单位： | 天津大学建筑工程学院;交通运输部天津水运工程科学研究所港口水工建筑物技术国家工程实验室;燕山大学机械电子工程系 |
| 关键词： | 港口;自动系泊;并联机器人;船舶运动;模型试验 |
| 摘要： | 港口自动系泊系统是一个复杂的系统工程，它涉及船舶运动学、结构力学、自动控制理论和信息化技术等多门学科，是跨专业融合发展的产物。码头系泊作业自动化主要通过改变系泊方式、实时监控船舶姿态与运动量、合理调节船岸间作用力予以实现。基于并联平台机器人在6自由度运动模拟方面的优势，设计提出一种港口船舶自动系泊系统方案，可通过平台各分支的被动阻尼充当恢复力以调节系泊船舶的运动量的方式实现主动控制系泊作业期间的船岸协同，并针对该方案开展功能样机的水池试验以验证方案可行性与使用效果。 |
| 期刊名称： | 水运工程 |
| 出版年： | 2022 |
| 页码： | 50-55 |
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