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直驱式车辆制动系统控制方法研究
| 论文题名： | 直驱式车辆制动系统控制方法研究 |
| 关键词： | 车辆制动系统;直驱式容积控制;反馈线性化 |
| 摘要： | 随着汽车的智能化发展，对汽车的制动系统要求也越来越高，如高级驾驶辅助系统这样的智能驾驶系统就要求制动力实时可调，每个车轮的制动力可以单独控制，而且也要求制动系统所占体积要尽可能地小，集成化程度要高，采用液压直驱式的车辆制动系统可以满足这些要求。本文对采用液压直驱架构的车辆制动系统进行了研究。 首先介绍了系统的原理图，并针对静态指标对系统中的液压泵，液压缸等元件参数进行了计算，为后续的选型与仿真打下了基础。 然后利用AMEsim软件对直驱式车辆制动系统进行了建模，主要可以分为永磁同步电机部分和泵控缸部分，永磁同步电机部分采用dq轴电流解耦的控制方法，泵控缸部分的建模包括了动力机构模型，液控单向阀模型，摩擦模型以及非线性负载，并通过线性化分析的方法得到了整体系统的传递函数，分析了影响本次研究对象动态特性的主要环节。 最后针对系统中负载非线性，刹车盘负载特性因为磨损而改变，残余制动力需要可靠消除的特点，制定了直驱式车辆制动系统的控制策略，其中力控制部分采用了反馈线性化来消除负载的非线性，负载的时变非线性信息通过渐消记忆最小二乘法来更新，位置控制器和力控制器通过状态流图切换来消除残余制动力，液压缸的速度信息通过跟踪微分器获得。在simulink中搭建了控制框图，实现了与AMEsim中所建立模型的联合仿真，验证了控制策略的有效性。 |
| 作者： | 刘子辰 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 叶正茂 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2021 |
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