原文传递
侧围焊接工位焊点分配及路径规划的研究
| 论文题名： | 侧围焊接工位焊点分配及路径规划的研究 |
| 关键词： | 侧围焊接工位;焊点分配;蚁群算法;路径规划;改进贪婪算法;汽车车身制造 |
| 摘要： | 白车身通常由300-500个形状复杂的薄板冲压零件组成，并需要在55-75个工位上对4000-5000个焊点进行大批量、快节奏的焊接工作，而且其装夹定位点也多达1700-2500个。为了满足现行的高节拍、大批量、高效率的生产，越来越多的焊接工位采用机器人进行焊接。本文以侧围焊接作为研究对象，对焊点分配和机器人焊接路径优化问题展开了深入研究。 提出了基于蚁群算法的侧围焊接工位焊点分配方法。分析了焊点分配影响因素，包括机器人可达性、焊接顺序、焊枪可焊性等。将焊点分配问题转化为多背包问题，建立了基于蚁群算法的焊点分配任务模型;并以焊接距离作为优化目标，在满足分配平衡、可达性和焊点分配条件等约束的条件下，采用蚁群算法设计策略对上述模型进行求解。 针对传统贪婪算法在焊接路径规划时需要人工选择初始点、易陷入局部最优等缺点，本文采用删除最大距离的方式对贪婪因子进行了改进算法研究。把焊接路径规划问题转化成旅行商问题(TSP)，构建了基于TSP的焊接路径数学模型。以侧围总成工位中一台机器人的实际焊接路径为例，在MATLAB中实现了改进贪婪算法设计，对焊接路径进行求解。将传统贪婪算法和改进贪婪算法的所求路径结果进行对比分析，结果表明，改进贪婪算法具有较高的精度和稳定性。最后，将该焊接路径在DELMIA系统中进行仿真，验证了该算法的有效性和可行性。 |
| 作者： | 袁毅 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 邓乾旺;孔正军 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 湖南大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
