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基于机械臂系泊的新型系泊装置动力学分析方法研究
| 题名： | 基于机械臂系泊的新型系泊装置动力学分析方法研究 |
| 作者： | 窦健飞;王收军;陈松贵;沈文君;陈汉宝 |
| 作者单位： | 机电工程国家级实验教学示范中心（天津理工大学）;交通运输部天津水运工程科学研究所 |
| 关键词： | 新型系泊装置;机械臂;动力学;系泊分析 |
| 摘要： | 新型系泊装置是一种以机械臂吸盘代替传统缆绳的系泊方式，更加高效便捷，同时也更具安全性。通过对船只码头系泊的状况进行水动力分析，得到船体质心的运动响应及载荷数据，进而实现水动力条件下的系泊机械装置动力学仿真分析，得到系泊工况下机械臂各关节的驱动力矩曲线，为之后机械臂控制系统的研究提供数据支撑。 |
| 期刊名称： | 水道港口 |
| 出版年： | 2023 |
| 页码： | 190-195 |
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