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基于多智能体的智能网联交通流建模与系统动态特性研究
| 论文题名： | 基于多智能体的智能网联交通流建模与系统动态特性研究 |
| 关键词： | 智能网联车辆;多智能体模型;共识算法;传递函数;一致性 |
| 摘要： | 随着城市化进程的推进和车辆保有量的迅速增长，城市拥堵和道路资源紧张成为了愈发严重的社会问题，而智能网联环境下自动驾驶车辆能够通过高精度的检测定位、高效的控制决策和迅速的底层响应系统有效提升道路交通效率，改善交通流动态特性。本文通过理论分析、车辆实验和仿真验证，建立了智能网联车辆多智能体模型并提出了不同运行状态下智能网联车队的稳定性分析方法。 本文首先从智能网联车辆的局部模块设计入手，提出了基于共识算法的车队通讯信息拓扑流设计方法，建立了头车-多前车跟随模式和多前车跟随模式的通讯方案。第二，基于经典控制理论中的线性定常系统的传递函数分析方法，给出了合作自适应控制巡航系统和自适应控制巡航系统的建模方法。第三，给出了车辆下层控制响应延误模型，建立了基于智能体的智能网联车辆模型构建方法和其四种模式MPLF、MPF、PF（CACC）和ACC控制系统的转换流程。第四，对四种模式的智能网联车辆分别进行了局部稳定性和队列稳定性的理论分析，并通过实车实验确定了时间延迟参数。最后，本文分别通过线性仿真模型和非线性仿真模型验证了理论解析的稳定性结果，并对比了解析分析与仿真分析结果的一致性。 |
| 作者： | 马克 |
| 专业： | 交通运输工程;交通运输规划与管理 |
| 导师： | 王昊 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东南大学 |
| 学位年度： | 2021 |
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