原文传递
基于主动悬挂驱动力控制的应急救援车辆行驶平顺性研究
| 论文题名： | 基于主动悬挂驱动力控制的应急救援车辆行驶平顺性研究 |
| 关键词： | 应急救援车辆;主动悬挂;驱动力控制;行驶平顺性 |
| 摘要： | 应急救援车辆在承担抢险救灾任务的过程中，需要在复杂的路况保持高的机动性以及行驶平顺性，这对其悬挂系统提出较高的要求。主动悬挂系统相比被动悬挂系统具有可根据行驶路面状况实时调节悬挂参数，控制悬挂驱动力的特点，进而保证车辆行驶平顺性与操纵稳定性，大幅度提升车辆行动的机动性能和通过性能。 本文依以提高应急救援车辆行驶平顺性为目标，对单个主动悬挂作动器的力跟踪控制、主动悬挂驱动力的控制方法、整车动力学建模、主动悬挂系统的控制策略仿真以及单个主动悬挂作动器、整车试验展开研究。 本文首先针对应急救援车辆主动悬挂作动器建立阀控缸模型，并对主动悬挂的驱动力进行分析，利用状态反馈对四阶非线性阀控缸系统进行线性化处理，针对模型应用反步控制方法，通过simulink仿真验证反步控制的阀控缸系统的力跟踪的控制效果； 其次建立整车九自由度主被动悬挂控制模型。针对车身垂向位移、俯仰角、侧倾角设计受约束的反步控制器，并且引进自适应投影算子调节系统中的不确定参数，通过解耦矩阵解算各个主动悬挂作动器实时理想驱动力。仿真结果显示，本方法有效提高车辆行驶的平顺性； 最后对线性化的阀控缸系统以及整车主动悬挂系统进行试验研究。试验结果显示，该方法能够保证车辆行驶过程中主动悬挂理想驱动力的准确输出，同时车身垂向位移加速度、俯仰角、侧倾角分别下降20.59%、46.97%、55.56%，车辆的行驶平顺性得到大幅度的提升。 |
| 作者： | 景载坤 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 巩明德 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 燕山大学 |
| 学位年度： | 2022 |
检索历史
应用推荐
