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原文传递特定场景轻量级高精地图设计

论文题名：	特定场景轻量级高精地图设计
关键词：	自动驾驶;高精度地图;特定场景;道路信息;轨迹参考线
摘要：	高精度地图是自动驾驶重要的数据基础和支撑条件，高精度地图的生成与使用方法是自动驾驶领域的研究热点与难题。目前对高精度地图的研究大多集中在城市道路、高速公路上，但是自动驾驶的首要应用场景是在园区、工厂、码头等特定场景下展开，目前的高精度地图无法为特定场景下的自动驾驶提供足够的支持。为了满足特定场景下的自动驾驶需求，本文提出了一种轻量级的高精度地图格式及生成与使用方法。本文的研究内容主要包含以下几个方面：　　针对目前高精地图格式复杂，要素冗余，数据量庞大，制作难度高，不适合特定场景下自动驾驶车辆任务作业的特点，本文提出了一种轻量级的高精地图格式。对现有的高精地图数据格式进行分析，结合园区特定场景下自动驾驶的需求，提出一套符合特定场景的高精度地图要素集合，与现有的高精度地图格式相比增加起始点、停止点、行驶参考线、道路闸门等特定场景下的典型要素，删除桥梁、隧道等特定场景下不会出现的要素，提升园区特定场景下高精度地图的开发效率，并保留了相应的应用接口，有利于未来高精度地图在城市与特定场景间的集成与扩展。针对高精度地图的应用，本文提供了相应的使用流程包括：确定当前所在道路，解析道路信息，生成行驶轨迹参考线，判断行驶路线是否偏离，发布解析结果，车辆运行，判断车辆是否到达终点。　　针对特定场景下高精度地图的构建，本文提出了一种特定场景高精度地图生成方法。对点云数据进行预处理、点云配准和点云拼接构建全局点云地图，并提取相关道路结构信息，包括：车道线、车道数量、车道宽度、交通灯等信息。根据自动驾驶任务作业特点，对高精度地图进行语义标注。　　根据上述提出的特定场景轻量级高精度地图格式以及地图生成与使用方法，搭建智能车实验平台，设计并开发了智能车辆地图构建系统。并在不同的实验场景中进行仿真模拟和实车实验，最后通过实验及应用验证了本文设计的高精度地图格式具有结构简单、易于使用等特点。
作者：	王淞
专业：	控制工程
导师：	岑明
授予学位：	硕士
授予学位单位：	重庆邮电大学
学位年度：	2022