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自动驾驶车辆交叉口视觉定位与速度引导研究
| 论文题名： | 自动驾驶车辆交叉口视觉定位与速度引导研究 |
| 关键词： | 自动驾驶车辆;交叉口;速度引导;跟驰理论;视觉定位 |
| 摘要： | 自动驾驶技术快速发展，智能网联汽车也随着通讯技术的发展不断地完善。当前具有自动驾驶功能的车辆越来越多，城市交通中混行车辆增多，因此交通运行状况与传统的交通流相比更为复杂。此外，自动驾驶车辆感知系统搭载了各种传感器，雷达、车载摄像机等都可以感知到多种路况信息。车载摄像机获取的图像信息更为丰富，因此可以对其可以有更多的应用的探索。 当前自动驾驶技术不断发展，辅助驾驶车辆、具有部分自动驾驶功能的车辆以及智能网联车辆逐渐增多的情况下，城市交通将面临自动驾驶车辆与传统车辆混行的更加复杂的交通命题。在这种情况下，自动驾驶车辆需要进一步挖掘自身传感技术，利用车载视频检测停止线，从而对交叉口处车流进行速度引导，使得混合车流在交叉口处的通行更加高效。本研究重点描述了车载视频的处理，在当前图像处理技术基础上检测停止线，着重于图像的处理与车载视频的场景结合，在场景图像集缺失的情况下，使用传统图像特征辨识停止线相对位置。该方法基于车辆安全距离跟驰理论和混合建模的思想，提出混合车流在交叉口的速度引导方法。该方法不仅考虑了混合车流的不同跟驰状态，而且考虑两种车辆的跟驰特性，对不同的车种进行不同行驶状态的区分，最后结合图像处理获得的相对位置信息，对交叉口车辆进行速度引导，达到车辆安全快速通行的效果。 经过验证，当前对停止线的检测可以获得约66％的识别准确度，速度引导策略在交叉口引导效果显著，交叉口通行效率提升明显。这表明本文考虑交叉口停止线实时检测的车速引导方法在交叉口处确实具有提高通行能力的效果。智能网联的状态在未来短期内并不会完全实现，现在缺少对传统车流向自动驾驶车流转化的混合车流的速度引导方法，本研究就是在这种情况下针对交叉口场景提出解决思路，使交通管制和引导策略更符合交通的发展和现实的需求。 |
| 作者： | 苗阳 |
| 专业： | 交通运输工程;交通运输规划与管理 |
| 导师： | 刘志远;戴一凡 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东南大学 |
| 学位年度： | 2022 |
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