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基于多智能体的汽车线控四轮主动转向滑模控制策略研究
| 论文题名： | 基于多智能体的汽车线控四轮主动转向滑模控制策略研究 |
| 关键词： | 主动转向;电动四轮转向汽车;滑模控制;多智能体 |
| 摘要： | 四轮转向技术是一种主动底盘控制技术，通过改变车辆前后轮和左右轮的转向角度，来提高车辆的操纵稳定性和行驶安全性。论文所研究的四轮主动转向汽车控制策略，主要是基于车辆侧向动力学特性和控制方面的考虑，针对四轮主动转向系统中存在的多执行器耦合、轮胎非线性特性、建模不确定性、干扰等，提出一种基于多智能体的四轮主动转向系统滑模控制方法。 滑模控制具有很强的抗干扰性，运用滑模控制可提高系统的鲁棒性。针对现有技术存在的不足，本设计新型的目的在于，提出基于多智能体事件触发的有限时间转向控制策略，从而保证四轮转向系统在有限时间跟踪理想横摆角速度，实现整车的稳定性控制。 （1）基于汽车动力学机理和几何学原理，建立四轮主动转向系统的模型，实现模型降维。将四个独立的车轮转向系统视为四个异构智能体，根据四个独立的车轮转向系统之间的通信和硬件连接，建立了四轮独立转向系统的拓扑结构。 （2）针对主动转向系统中存在的不确定性未知情况，提出基于多智能体的四轮主动转向滑模控制器，用来克服车辆未知的参数波动和来自外部环境的扰动，通过四轮协作使得实际的质心侧偏角和横摆角速度在不同路面附着条件能够在有限时间内跟踪其理想值，提高行使过程中整车的主动安全性和操纵稳定性。 （3）在车辆控制系统中，针对质心侧偏角不易获取问题，利用已知的横摆角速度，提出质心侧偏角的滑模观测器，实现质心侧偏角的估计。搭建了控制器硬件在环试验台，对本文所提方法进行了实验验证。 |
| 作者： | 刘赫 |
| 专业： | 电气工程 |
| 导师： | 张袅娜 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长春工业大学 |
| 学位年度： | 2023 |
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