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原文传递自主车辆导航安全验证方法

论文题名：	自主车辆导航安全验证方法
关键词：	自主车辆;导航安全;仿真分析;形式验证
摘要：	自主车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合智能系统。它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通信、人工智能以及自动控制等技术，是典型的高科技综合体，也是未来智能交通系统的主要研究部分。自主导航是自主车辆的标志性技术，安全行驶是其最终目的。　　本文以自主车辆导航行为安全性为研究对象，分别采用仿真验证和形式验证两种不同的方法，着重研究自主车辆导航行为决策安全验证问题。　　本文的研究内容：　　（1）基于系统仿真验证技术的自主车辆导航行为决策安全验证方法。通过引入道路曲线坐标系统，以随机变量作为车辆未来的控制输入，采用蒙特卡罗抽样技术，仿真验证系统随机行为安全策略。　　（2）基于形式验证技术的自主车辆导航行为决策安全验证方法。针对自主车辆是一个对安全性要求极高的混合系统，本文依据混合系统的基本概念和理论，建立一个车辆控制混合自动机模型，并利用可达性分析技术和方法，提出一种自主车辆行为决策在线安全验证方法。　　本文的创新点和独到之处：　　（1）本文针对多变的实际道路形态，引入道路曲线坐标系，实现了对车辆动态模型和道路模型的简化。　　（2）本文在统一抽样的基础上加入迭代抽样过程，提高了样本的利用效率。　　（3）本文将混合系统的验证技术应用到车辆控制领域，通过引入马尔科夫链对车辆行为随机可达集进行近似表示，分析和计算车辆行为决策的安全性。
作者：	刘秉政
专业：	交通运输规划与管理
导师：	曹凯
授予学位：	硕士
授予学位单位：	山东理工大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文