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应用物联网技术的AGV调度系统研发
| 论文题名： | 应用物联网技术的AGV调度系统研发 |
| 关键词： | 自动导引车;动态调度;物联网;自主路径规划;交通管理;遗传算法 |
| 摘要： | 随着自动导引车(Auomatic Guided Vehicle，AGV)应用的不断扩大和成本的不断下降，采用数十台甚至上百台自动导引小车的AGV系统已经开始应用。传统的集中式控制方式已不能承受如此大规模AGV系统的调度负担。本文针对汽车制造企业的实际应用需求，以分布式控制方式为基础，运用物联网及相关技术，开展大规模AGV系统动态调度技术研究和系统开发。 本文首先在总结归纳AGV动态调度技术研究现有成果的基础上，提出了应用物联网技术的大规模AGV动态调度系统的总体结构。然后，根据大规模AGV分布式调度控制的特点，提出了一种基于单向导引路径的路径网络设计方法。该方法根据现场工作环境和生产工艺要求设计AGV行驶的路径网络和配置AGV数量，为后续AGV调度系统的研发提供了技术基础。 本文提出了基于电子地图的自主路径规划及交通管理技术。以路程最短为目标，首先通过Floyd算法为每台AGV小车找寻一条最优的行驶路径。然后，针对AGV系统通常出现的四种冲突情况，采取小车自主消解为主——中央控制器裁定为辅的策略，通过自行开发的基于电子地图的车载控制调度单元，有效降低了中央控制器调度负荷。 最后，本文完成了中央控制系统、车载控制调度单元等软硬件设计和开发，并通过自主研制的AGV实验平台系统，进行了试验验证。实验表明，本文提出的技术和开发的系统是合理和可行的，为进一步的工程应用打下了技术基础。 |
| 作者： | 严伟国 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 楼佩煌 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京航空航天大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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