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无人驾驶小艇无舵双桨电力推进与操控技术研究
| 题名： | 无人驾驶小艇无舵双桨电力推进与操控技术研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 陈晓亚 褚建新 王建华 |
| 作者单位： | 上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海,200135 |
| 关键词： | 无人驾驶小艇 舵浆合一运动方程 电力推进与操控 脉宽调制 |
| 摘要： | 无人驾驶小艇(USV)是为水上科研测量、环境安全监测以及执行特殊任务而研制的一种水上无人设备.根据无人驾驶小艇的双体船结构,建立了四自由度的舵桨合一运动方程,阐明了无舵双桨的推进操纵控制原理,采用脉宽调制技术对左右桨直流电机独立控制,从而实现对无人驾驶小艇航向与航速的控制.通过水池与海域试验,验证了无人驾驶小艇无舵双桨电力推进与操纵控制技术的正确性. |
| 会议日期： | 20090415 |
| 会议举办地点： | 大连 |
| 会议名称： | 首届中国航海类院校研究生学术论坛 |
| 出版日期： | 2009-04-15 |
| 母体文献： | 首届中国航海类院校研究生学术论坛论文集 |
| 分类号： | TP3 R82 |
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